Le lotissement de L'Étape voit le jour entre 1926 et 1935 en lieu et place de la caserne de L'Étape. Cinq rues et une place sont créées pour desservir les nouvelles habitations.

Au début des années 1920, l'aménagement du quartier de L'Etape entraîne la création d'une place située au carrefour des rues d'Alsace-Lorraine, Fernand-Rabier, Théophile-Chollet et du boulevard Alexandre-Martin. Le 9 septembre 1929, l'ensemble des rues créées par l'aménagement du lotissement sont dénommées.

Le nom initialement proposé par la commission municipale est celui de "place des Champs-Elysées" du nom du programme immobilier du quartier de L'Etape. Jugé trop prétentieux par le conseil municipal, cette dénomination est rejetée. Le 21 novembre 1929, le nom de "place du Docteur-Robert-Halmagrand" est adopté. Quelques semaines plus tard, le 17 décembre, l'assemblée revient sur son vote. Les élus veulent rendre hommage au père et au fils Halmagrand, tous deux médecins. La place pourrait être dénommée "place des Docteurs-Halmagrand" ou "place Nicolas-et-Robert-Halmagrand". Mais, ces noms sont trop longs. Un compromis est alors trouvé. Le nom "place Halmagrand" est définitivement adopté.

En 1935, cette place est ornée du buste de Fernand Rabier, maire d'Orléans, à l'initiative de la création du quartier.